性命是丹道中的基本概念範疇，談丹道不能不談性命。性命是內丹學研究之首務，內丹學就是性命學。從某種意義上說性命雙修就是內丹學。在丹家看來，修煉丹道，懂得性命真謫，才是人之為人，來這世間不虛此行的正道！例如：明代發現的尹真人弟子所著性命圭旨：「金丹之秘，秘在性命兩字。」唐代崔公入藥鏡：「神仙之學，不過修煉性命返本還真而己」、「夫！學之大，莫於性命。」宋末元初李道純中和集：「煉丹之要，只是性命二字。」
張三豐大道論：「夫！道，無非窮理盡性以至於命而己矣。」玄機直講‧一粒黍米說：「如不得旨，一見諸書異名，心無定見，執諸旁門，無有辨理。既不知窮理，則心不明，心既不明，則不能見性。既不見性，焉能至命？」清代李涵虛道竅談：「性命雙修，此本成仙、作神、為聖之大旨」等等，諸多古代典籍，均顯示出對性命雙修的重視。
張三豐也注重性命雙修，在金液還丹破迷歌說「性要煉，命要接，休在人間虛歲月。性命雙修與儒家及易學所言性命相比較，內丹學的性命範疇被賦予了新的意義，極大地豐富傳統性命學的思想。張三豐認為性命之學是圓融三教之本。大道論下篇：「修道者，修此陰陽之道也。一陰一陽，一性一命而己矣。中庸云：修道之謂教。三教聖人，皆本此道以立其教也。此道原本於性，本於命。命猶令也，天以命而賜人以令也；性即理也，人以性而由天之理也。夫！欲由其理，則外盡倫常者其理，內盡慎獨者其理。」從儒道的觀點上給性命做了一個形而上的界定，貫通命、性、天。認為天以命賜人以令，人性即天理，內盡慎獨，外顯倫常；張三豐大道論‧上篇：「斯時也，性渾於無識，又以無極伏其神；命資於有生，復以太極育其氣。氣脈靜而內蘊元神，則曰真性；神思靜而中長元氣，則曰真命。渾渾淪淪，孩子之體正所謂天性天命也，人率此天性，以復其天命，此即可謂之道，又何修道之不可成道哉？」可見修煉真性真命、天性天命，即可成道。
在內丹學看來，性，關乎心、性、神、意識等；命關乎身、命、氣、精、形等。性和神屬於精神生命，命和氣屬於肉體生命。性是精神上的超越，命是具有經驗直觀的質料。「內丹學的見性與修命是辯證的統一關係。修命有助於見性，見性有助於修命。在命學中不乏性學的內容和要求；在修性的過程中，也會有生理的變化和根本的覆命。」所以，從修性入手必然會接續修命，以更大限度的實現明心見性、臻於至善，從修命入手必然會溯求修性，使修命更加精進。北宗主張先性後命，南宗主張先命後性。北宗認識到長生不死的主體不是陰滓色身，而是真性本體。王重陽重陽真人授丹陽二十四訣：「是這真性不亂，萬緣不掛，不去不來，此是長生不死也。」丘處機認為內丹是七分性功，三分命功。張三豐大道論‧下篇則稱「盡其性而內丹成矣。」
道言淺近說：「大道以修心煉性為首，性在心內，心包性外，是性為定理之主人，心為棲性之廬舍。修心者，存心也；煉性者，養性也。存心者，堅固城郭，不使房屋倒坍，即築基也；養性者，澆培，務使內藥成全，即煉己也。心朗朗，性安安，情欲不干，無思無慮，心與性內外坦然，不煩不惱，此修心煉性之效，即內丹也。」北宗重視修性，以堅初的意志品質修苦行煉性以達大道巔峰。從修性入手進行修煉非常難，所以，必須有類似苦行的修行才能煉出真性本體，與道相合。南宗首重命功。南宗認為「饒君了悟真如性，未免拋卻身卻入身。」呂洞賓敲交歌：「只修性，不修命，此是修行第一病」、「只修祖性不修丹，萬劫陰靈難入聖。」
張伯端清華秘文：「先就有形之中，尋無形之中，乃因命而見性也；就無形之中，尋有形之中，乃因性而見命也。先性固難，先命則有下手處。」南宗知道從無形的性功入手修煉很難，是一步頓超的功夫，太高深，非一般根器者可以頓悟圓通，就想在有形的命功上下功夫，由命功接引，創造方便法門，針對世人眷戀並執著此身的心態，以命術勾牽引路，循序漸進的誘其入道，以證道謫，同時不放鬆性功的修煉。
性命本是合一。如同道性道氣，同者其實，異者其名也。性命本無先後，修煉就是要從後天返先天，從先天盜奪本來的命寶。清代劉一明：「蓋金丹之道，一修性一修命之道。修命之道，有作之道；修性之道，無為之道。有作之道，以術延命也；無為之道，以道全形也。故金丹之道，必先有為，於後天中返先天，還我本來命寶。命寶到手後，不為造化所移。於是抱元守一，行無為之道，以了真空本性，直超最上一乘之妙道矣。」
先天性命是真性命，是修煉得以逆反的超越性的依據，是超越天地陰陽之局限而成就的境界；後天性命或者假性命，是為後天陰陽所陶鑄者。可見，真性命的獲得，是修道的目標。應該後天返先天，盜奪天機，從先天世界裡尋得真性命。
「性不離命，命不離性，吾身之性命合，而後吾身未始性之性，未始命之命見矣。未始性之性，未始命之命，是吾之真性命。我之真性命，即天地之真性命，亦即虛空之真性命也。」劉一明道書十二種：「氣質之性，分定之命，後天有形之性命；天賦之性，道氣之命，先天無形之性命。修後天性命者順其造化，修先天性命者逆其造化，大修性，人借後天而返先天，修先天以化後天，先後天混而為一，性命凝結，是謂丹成。」
丹道修煉就是將後天氣質之性，返還到先天無形之命。正如張三豐大道論‧上篇所說：「或者謂人之生死，皆有數定，豈有違天數而逃死者？獨不思福自我求，命自我造，陰騭可以延年。」金丹詩二十四首‧十一：「死生了當非神氣，性命功夫在汞鉛。」可見，張三豐的性命功夫和學說兼及南北兩宗。
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